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LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人

一、LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人產(chǎn)品簡介

       LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人是一款室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的學(xué)習(xí)和研究平臺,它搭載了上下兩層控制器,以及服務(wù)機(jī)器人所需的所有傳感器,預(yù)裝了ROS機(jī)器人操作系統(tǒng),旨在為高校移動機(jī)器人教學(xué)提供一個(gè)開放,簡介,廉價(jià),模塊化的綜合機(jī)器人平臺。


1-1  機(jī)器人產(chǎn)品圖

二、產(chǎn)品特點(diǎn)

1、模塊化可拼接
    LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人由機(jī)械連接模塊,控制模塊,傳感器模塊,動力模塊組成,一套機(jī)器人平臺可以拼接為兩輪差動,三輪全向,履帶式等三種運(yùn)動平臺(如上圖所示),學(xué)??梢愿鶕?jù)教學(xué)需要和不同的教學(xué)階段來搭建不同的模塊,學(xué)生也可以在拼接模塊的過程中,更加深刻的理解機(jī)器人各個(gè)機(jī)構(gòu)的功能,以及連接的方式。

2、開放,擴(kuò)展性
    系統(tǒng)軟件,硬件均為開放性結(jié)構(gòu),客戶可根據(jù)自己的需求來擴(kuò)展和二次開發(fā)。
3、雙層控制器結(jié)構(gòu),雙層系統(tǒng)
    LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人上下兩層控制結(jié)構(gòu),模擬人類的“大腦”和“小腦”,下位機(jī)采用STM32F103VET6控制器,運(yùn)行freeios,主要負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動,基本傳感器采集,機(jī)器人保護(hù)等任務(wù),上位機(jī)才高性能工控機(jī),運(yùn)行ROS機(jī)器人操作系統(tǒng),主要負(fù)責(zé),定位,導(dǎo)航,規(guī)劃,識別等高級功能。雙層控制結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,安全,可靠。
4、智能機(jī)器人
    往常所謂的“智能移動小車”往往只擁有下位機(jī)單片機(jī)級別的處理器,只能夠完成循跡,簡單避障,走簡單軌跡等功能。但是模塊化ros智能移動機(jī)器人借助于上下兩層控制器的結(jié)合,搭配強(qiáng)大的ROS機(jī)器人操作系統(tǒng),使機(jī)器人能夠完成室內(nèi)地圖構(gòu)建,自主導(dǎo)航,人體跟蹤,語音識別與合成等真正的智能機(jī)器人應(yīng)該有的功能。
5、完整的開發(fā)工具和豐富的學(xué)習(xí)文檔
    開發(fā)文檔:實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書,機(jī)器人使用手冊,開源社區(qū),機(jī)器人開發(fā)文檔。
    開發(fā)工具:依托于ROS,擁有:三維仿真環(huán)境,可視化消息顯示軟件,系統(tǒng)信息交互顯示,可視化調(diào)試,診斷軟件等。
6、適用范圍廣泛
    LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人配有完整的實(shí)驗(yàn)開設(shè)和指導(dǎo)資料,可以用于學(xué)校本科或高職教學(xué)使用,同時(shí)也配備了服務(wù)機(jī)器人所需要的所有傳感器,以及完整的開發(fā)文檔,可以用于研究生做課題的科研平臺。
 

三、機(jī)器人結(jié)構(gòu)說明

如圖3-1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖所示,組裝后的機(jī)器人分為4層,*底下一層為運(yùn)動底盤,可以有履帶,兩輪差動,三輪全向可供選擇,第二層為下位控制層,第三層為上位機(jī)控制層,第四層放置二維激光,kinect等傳感器。

四、機(jī)器人配置

分 項(xiàng) 項(xiàng)目描述
應(yīng)用說明 1.機(jī)器人底層控制開發(fā);
2.機(jī)器人操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)與開發(fā);
3.參加中國服務(wù)機(jī)器人大賽;
4.參加中國機(jī)器人大賽服務(wù)組;
5.本科生/研究生實(shí)驗(yàn)教育;
6.創(chuàng)客創(chuàng)新平臺。
LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人技術(shù)參數(shù) 組成模塊:
1.嵌入式開發(fā)板:1塊;
2.直流伺服減速電機(jī):3個(gè),電機(jī)驅(qū)動模塊:2個(gè);
3.超聲波傳感器:6個(gè),碰撞傳感器:6個(gè),防跌落傳感器:6個(gè);
4.電池:鋰電池1塊,平衡充電器:1個(gè);
5.深度相機(jī):1臺,二維激光測距儀:1套;
6.I5控制器及顯示器1套;
7.機(jī)械結(jié)構(gòu)套件 1套;
8.全向輪:3個(gè),差動輪:2個(gè);
9.結(jié)構(gòu):3+1層,鋁合金材料;
10.安裝工具:1套, 鋁合金箱:1個(gè);
11.組合后尺寸:320mm*320mm*(500-1200mm高度可調(diào))。
下層軟件功能:
1 機(jī)器人運(yùn)動控制功能(速度控制,位置控制,軌跡控制);
2 機(jī)器人循跡功能;
3 機(jī)器人漫游功能;
4機(jī)器人防跌功能;
5 機(jī)器人防撞功能。
上層軟件功能:
6 機(jī)器人室內(nèi)地圖構(gòu)建功能;
7 機(jī)器人室內(nèi)自主導(dǎo)航與規(guī)劃能;
8 機(jī)器人人體跟蹤功能;
9 機(jī)器人語意識別與對話功能;
10 機(jī)器人人體姿態(tài)識別功能;
11 機(jī)器人三維仿真功能;
12 機(jī)器人3D地圖構(gòu)建功能。
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1.基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn):實(shí)驗(yàn)1-實(shí)驗(yàn)10;
2.創(chuàng)新型實(shí)驗(yàn):實(shí)驗(yàn)11-實(shí)驗(yàn)28。
文件資料 1.產(chǎn)品使用說明書(包括光盤);
2.實(shí)驗(yàn)說明書及程序開發(fā)指南。
 

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