LG-GJQS1型 工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺

一、 LG-GJQS1型 工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺產(chǎn)品概述
   LG-GJQS1型 工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調(diào)速、編碼器技術、PLC控制技術有機地進行整合，結(jié)構模塊化，便于組合，實現(xiàn)對高速傳輸線上的不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。還可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練，包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。    LG-GJQS1型 工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結(jié)構、電氣控制回路、執(zhí)行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調(diào)試應用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學校自動化類相關專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
二、技術性能
1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA
4. 實訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm
5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備結(jié)構與組成
   該實訓平臺由STEP SD500型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。
1. 新時達STEP SD500型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)
   由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構組成，裝備吸盤、視覺攝像頭等，可對工件進行吸取、搬運、裝配、測量、拆解等操作，也可以根據(jù)智能視覺相機識別不同顏色對工件裝配。
1) 機器人本體由六自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，具有6個自由度，串聯(lián)關節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
2) 第1軸工作范圍為+170°/-170°，*大旋轉(zhuǎn)速度370°/s
3) 第2軸工作范圍為+110°/-110°，*大旋轉(zhuǎn)速度370°/s
4) 第3軸工作范圍為+40°/-220°，*大旋轉(zhuǎn)速度430°/s
5) 第4軸工作范圍為+185°/-185°，*大旋轉(zhuǎn)速度300°/s
6) 第5軸工作范圍為+125°/-125°，*大旋轉(zhuǎn)速度460°/s
7) 第6軸工作范圍為+360°/-360°，*大旋轉(zhuǎn)速度600
8) *大的工作半徑為500mm
9) 有效負載5kg
10) 機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2. 歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)
   配備一套歐姆龍FZ5-L350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進行傳輸。
3. 西門子可編程控制器單元
   配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿铡?nbsp;  
4. 四工位供料單元
   由移動井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同顏色的組合上料，以及對上料速度進行控制，實現(xiàn)上料形式的多樣化。
5. 環(huán)形輸送單元
   包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。
★6. 工件存儲盒供料單元
   包含一套步進電機推桿、DM556步進驅(qū)動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓桌上，當一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。
7. 工件組裝單元
   由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。工件盒內(nèi)設有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據(jù)不同配方按照上位機設定顏色進行放置工件。
8. 倉庫單元
   由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆垛。
9.廢品回收桶
   安裝在型材實訓桌左后側(cè)，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
10.以太網(wǎng)路由器
   以太網(wǎng)路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進行數(shù)據(jù)的相互傳輸，實現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場控制系統(tǒng)的高層次應用，同時可以培養(yǎng)和考核學生對工業(yè)網(wǎng)絡的使用技能。
四、軟件介紹
1、機器人調(diào)試編程軟件
   本設備使用機器人專用調(diào)試編程軟件，可以對機器人進行編程和調(diào)試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項目管理區(qū)等窗口，可以對機器人進行調(diào)試。調(diào)試時可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節(jié)位置給定、運行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時該軟件提供底層驅(qū)動接口函數(shù)，可供用戶進行二次開發(fā)使用及進行深層次機器人控制技術的研究。
2、工件裝配流程編輯軟件
   提供一個本設備專用的工件裝配流程編輯軟件，通過PLC下載口與PLC進行數(shù)據(jù)傳輸，可以將工件的裝配流程進行隨意編輯，并下發(fā)給PLC。每組的三個工件盒，每個工件盒的四個工位都可以設置成需要的工件，可選編號、顏色、高度，不同位置可選相同工件。軟件配合PLC和機器人程序，實現(xiàn)工件裝配流程的多樣化。
★3、實驗室遠程管理系統(tǒng)軟件（為了避免知識產(chǎn)權糾紛投標現(xiàn)場需提供計算機軟件著作權證書和演示）該系統(tǒng)集成遠程實驗臺電源管理系統(tǒng)，通過手機或其他移動終端系統(tǒng)監(jiān)控查詢學生實驗臺的電源開關狀態(tài)；單獨開啟關閉學生實驗臺電源；全部開啟或全部關閉實驗臺電源功能；定時開啟關閉電源功能。
   該系統(tǒng)還可通過 PC 控制終端進行實訓考核，也可通過手持移動控制終端進行實訓考核，可自由設定任意一處與電控模塊引腳有關的各種常見故障，故障類型包括：線路斷 路、對地短路、接觸不良，偶發(fā)等故障現(xiàn)象。每套驅(qū)動模塊可以設置 8 路大電流 5A 的 開路故障、16 路小電流 2A 的信號通路的開路、不良、偶發(fā)、短路等故障，共 24 路故 障設置。可根據(jù)需求擴展設置 64 路大電流 5A 的開路故障、128 路小電流 2A 的信號通 路的開路、不良、偶發(fā)、短路等故障，共192 路故障設置?？筛鶕?jù)用戶使用要求調(diào)整故障設置點的數(shù)量和故障設置類型。
   所有配備驅(qū)動模塊的實訓設備，均可通過內(nèi)置的專用新型無線數(shù)據(jù)傳輸模塊無線組網(wǎng)， 實現(xiàn)遠程集中管理。
用戶可選擇通過無線或 RS-232 串口通訊與其它實訓設備配套的無線故障設置控制系統(tǒng) 組成一個網(wǎng)絡，通過主控計算機控制每一臺實訓設備的故障設置、故障排除、參數(shù)設定、 遠程起動、信息反饋、考核評分等功能。
集成無線多功能數(shù)據(jù)采集、分析、控制系統(tǒng)可實時長時間記錄電壓、電流等，并生成趨勢曲線。
★4、工業(yè)4.0仿真實訓軟件（需提供國家政府機構認可的自主知識產(chǎn)權的證明材料和現(xiàn)場演示）
軟件采用三維建模基于虛擬現(xiàn)實技術的計算機仿真模擬技術，可以進行PLC電氣控制仿真、氣動仿真、液壓仿真、傳感器仿真等工業(yè)常用技術仿真
1）PLC仿真可以通過PLC編程控制模型的相應動作從而完成工序動作包含機械手仿真、自動門仿真、升降機仿真、分揀仿真、正反轉(zhuǎn)仿真、郵件分揀、流水線、自動分揀等。
2）氣動回路仿真
（1）軟件以氣動經(jīng)典22回路為依據(jù)開發(fā)出28回路的在線及離線仿真
（2）軟件中設置的14路“考考你！”表現(xiàn)為典型氣路設備故障。
（3）軟件狀態(tài)含“模擬運行”“聯(lián)機運行”即離線仿真、在線仿真。兩種運行狀態(tài)自動切換，當連接外部設備時自動切換為在線仿真，無外部設備連接時為離線仿真即模擬運行。
軟件中離線仿真13個回路包括：1、單作用氣缸的換向回路（a）2、雙作用氣缸的換向回路（a）3、單作用氣缸的速度控制回路（a）4、單作用氣缸的速度控制回路（b）5、雙作用氣缸單向調(diào)速回路（a）6、雙作用氣缸單向調(diào)速回路（b）7、雙作用氣缸的速度控制回路一 8、雙作用氣缸的速度控制回路二 9、壓力控制回路 10、計數(shù)回路 11、延時回路 12、用機械行程閥的單往復控制回路 13、過載保護回路。
離線、在線自動切換的15個回路包括：1、單作用氣缸的換向回路（b）2、雙作用氣缸的換向回路（b）3、速度換接回路4、緩沖回路5、互鎖回路6、用行程開關的單缸往復運動回路7、單缸連續(xù)往復動作回路8、直線缸、旋轉(zhuǎn)缸順序動作回路9、多缸順序動作回路10、雙缸同步動作回路11、四缸聯(lián)動回路12、卸荷回路13、或門型梭閥的應用回路14、快速排氣閥的應用回路15、高低壓切換控制回路。
（4）設置14路“考考你！”當點開了“考考你”對話框回路自動設置故障，當回答正確或關閉“考考你”對話框，故障自動接觸，回路正常仿真。14路“考考你”包括模擬故障有：1單作用氣缸故障2、電磁閥故障3、雙作用氣缸故障4、調(diào)節(jié)閥故障5、節(jié)流閥故障6、手動換向閥異常7、節(jié)流閥堵死故障8、行程開關故障9過濾三聯(lián)件故障10、氣容故障11、行程閥故障12、順序閥故障13、行程開關失靈14、負載阻力過小
3）液壓回路仿真其界面可清楚的展示液壓元器件的內(nèi)部結(jié)構以及液壓回路的工作過程。液壓傳動原理的動態(tài)演示并不少于18種動態(tài)演示。
a) 多級高壓回路b) 減壓回路c) 先導式溢流閥缷荷回路d) 順序平衡回路e) 回油節(jié)流調(diào)速回路 f) 旁路節(jié)流調(diào)速回路 g) 液壓缸差動連接回路
h) 三位四通電磁換向閥換向回路 i) 液控單向閥鎖緊回路 j) 順序閥控制順序動作回路k) 壓力繼電器控制順序動作回路 l) 行程開關控制順序同步回路 m) 調(diào)速閥控制同步回路 n) 液壓馬達回油節(jié)流調(diào)速回路 o) 二位四通電磁閥換向回路 p) 手動閥換向回路 q) 速度換接回路 r) 二位二通缷荷
★5、電氣控制仿真軟件（需提供國家政府機構認可的自主知識產(chǎn)權的證明材料）
以三維仿真交互技術和三維動畫視覺表現(xiàn)及多媒體數(shù)字技術為核心，能進行三維電路分析、電氣電路模擬電路考核、綜合技能虛擬實訓、電氣基礎訓練、元器件識別檢測。
★6、自動化創(chuàng)新物聯(lián)網(wǎng)應用云平臺模塊（投標現(xiàn)場演示）
本平臺將物聯(lián)網(wǎng)技術運用于電氣自動化信息技術并將數(shù)據(jù)上傳至云平臺，進行海量數(shù)據(jù)存儲，并提供豐富的數(shù)據(jù)分析工具方便更加準確的掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。   
1）數(shù)據(jù)云系統(tǒng)上傳2）手機app數(shù)據(jù)查詢3）歷史數(shù)據(jù)查詢4）數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計5）短信報警6）微信報警7）微信反向控制8）二次開發(fā)
（1）云平臺包含：
1）數(shù)據(jù)顯示顯示輸入電壓監(jiān)控，輸出電壓監(jiān)控，輸入開關監(jiān)控，輸出開關控制以及輸入電壓模擬量實時數(shù)據(jù)，可根據(jù)實際需求添加128路。
2）控制：控制啟動停止開關的開和關，輸出電壓值的給定，可根據(jù)實際需求添加128路。
3）歷史數(shù)據(jù)：顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)，可按時、天、月進行查詢歷史數(shù)據(jù)曲線，以及歷史數(shù)據(jù)表格，可表格數(shù)據(jù)導出處理。
4）設備報警：對設備急停按鍵做的模擬設備故障報警進行微信報警，同時可以實現(xiàn)短信及郵箱報警。報警范圍包括模擬量，開關量的上下線、閥值等狀態(tài)進行設置報警。
（2）終端包含：1）數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關狀態(tài)輸入，開關控制輸出，以及云端連接二維碼。2）聯(lián)網(wǎng)設置界面：設置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理
五、配置清單

序號	名  稱	主要部件、器件及規(guī)格	數(shù)量	備注
1	實訓平臺	2000mm×1200mm×1400mm	1臺	LIGONG
2	工業(yè)機器人	6軸工業(yè)機器人本體：SD500	1臺	新時達
		機器人控制器：SRC3.1	1套
3	智能視覺系統(tǒng)	視覺控制器：FZ5-L350	1臺	歐姆龍
		視覺相機：ZFX-SC10	1臺
4	可編程控制器系統(tǒng)	PLC主機：S7-1200 CPU 1215C AC/DC/繼電器	1只	西門子
		數(shù)字量輸出模塊：SB1222 4輸出	1只
5	交流調(diào)速系統(tǒng)	變頻器：FR-D720S-0.4kW	1套
		交流減速電機
6	步進系統(tǒng)	步進驅(qū)動器DM556	1套
		步進電機：42BYG
7	路由器	4P以太網(wǎng)路由器	1臺
8	實訓模塊	四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元等	1套
9	氣泵	靜音氣泵	1臺
10	電腦	H81主板 雙核G1840處理器 2G內(nèi)存 500G硬盤集顯19.5寸顯示器	1臺

六、實訓項目
1. 機器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試
2. 六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試
3. 六軸工業(yè)機器人坐標系統(tǒng)和機器視覺坐標系統(tǒng)標定及相互轉(zhuǎn)換
4. 工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應用的安裝與調(diào)試
5. 機器視覺系統(tǒng)模板設置、編程與調(diào)試
6. 通過示教單元手動調(diào)試工業(yè)機器人
7. 通過示教單元設置、修改各控制點坐標
8. 通過示教單元編寫、修改工業(yè)機器人程序
9. 機器人追蹤坐標整定
10. 工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程  
11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試
12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試
13.智能視覺顏色比對測量
14.智能視覺編號比對測量
15.智能視覺尺寸比對測量
16.智能視覺角度測量
17. 智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用
18.PLC程序編程與調(diào)試
19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用