LG-IZC02型智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛小巴（8座 荷載15人）

一、產(chǎn)品概述

無(wú)人駕駛觀光車(chē)是專(zhuān)為自動(dòng)駕駛高端出行而設(shè)計(jì)的車(chē)型。車(chē)體時(shí)尚大方，車(chē)廂科技含量高，有很好的展示效應(yīng)。其由新能源汽車(chē)線控底盤(pán)發(fā)展而成，具備公開(kāi)道路行駛能力，搭載穩(wěn)定可靠的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，解決出行最后一公里接駁問(wèn)題。共享出行模式，及純電動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用，具有經(jīng)濟(jì)環(huán)保的特性。

二、設(shè)備功能

1. 無(wú)人駕駛觀光車(chē)，基于成熟線控技術(shù)，加裝可全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以實(shí)物教學(xué)方式，向?qū)W生展示專(zhuān)業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)接駁車(chē)應(yīng)用。

2. 線控底盤(pán)采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平。

3. 自動(dòng)駕駛智能車(chē)采用全套自主開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹(shù)木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車(chē)輛運(yùn)行；可滿足人車(chē)混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車(chē)、站點(diǎn)?？俊⒕植柯窂揭?guī)劃等功能。

三、設(shè)備參數(shù)

1、線控觀光小巴車(chē)；

驅(qū)動(dòng)型式：后置后驅(qū)

轉(zhuǎn)向型式：前輪轉(zhuǎn)向

車(chē)身結(jié)構(gòu)：非承載式

整車(chē)整備質(zhì)量（kg）：2100

廠定最大總質(zhì)量（kg）：3290

廠定最大乘員數(shù)（人）：14

座位數(shù)（座）：8（含安全員座椅）

整車(chē)尺寸（長(zhǎng)×寬×高mm）：4500×2000×2635

軸距（mm）：3300

前輪距/后輪距（mm）：1760/1760

最高車(chē)速（km/h）：30

續(xù)駛里程（km，等速法-20km）：160

最大爬坡度：15%

儲(chǔ)能系統(tǒng)類(lèi)型：磷酸鐵鋰電池

電池容量（Ah）：105

2、計(jì)算單元

CPU: 6核12線程，主頻4.1G，三級(jí)緩存12M；

GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤(pán)500GB

接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0

3、前視攝像頭

Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，

最高有效像素硬件200萬(wàn)像素 1920（H）*1080(V)，

輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

支持最高幀率 1920*1080p  50幀/YUV/MJPEG

探測(cè)目標(biāo)類(lèi)型車(chē)輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。

4、16線激光雷達(dá)  x3

激光波長(zhǎng)：905nm

測(cè)距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區(qū)：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場(chǎng)角：360°

垂直視場(chǎng)角：30°（-15°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：2°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：11W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護(hù)等級(jí)：IP67、IP6K9K

5、組合定位單元

支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內(nèi)置6軸IMU。

6、超聲波雷達(dá)

測(cè)距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；

波束角10~60度可調(diào)；

處理板和探頭工作溫度 -40~85度

精度: 5mm（近距離） 探測(cè)距離的0.5%（遠(yuǎn)距離）

探頭測(cè)量測(cè)量距離可調(diào)

工作電源：+12V～24V

工作電流：<200mA

四、功能

1、車(chē)輛提供全套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，要求車(chē)輛能在系統(tǒng)下正常行駛；

2、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行L4自動(dòng)駕駛功能，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車(chē)、站點(diǎn)?？?、局部路徑規(guī)劃等功能；

3、提供車(chē)輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整，可做如車(chē)道保持LKA、自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB等ADAS功能；

4、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)軟件，可對(duì)傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)；

6、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。

五、配套軟件

1、視覺(jué)測(cè)試軟件

軟件包含車(chē)輛和行人識(shí)別模塊、車(chē)道線識(shí)別模塊、紅綠燈識(shí)別模塊，可快速進(jìn)行攝像頭的安裝、標(biāo)定、調(diào)試工作，以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓(xùn)練工作。

配備開(kāi)發(fā)資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機(jī)器學(xué)習(xí)DEMO：車(chē)載機(jī)器學(xué)習(xí)模型，機(jī)器視覺(jué)訓(xùn)練樣本，機(jī)器視覺(jué)測(cè)試樣本，車(chē)輛、行人和車(chē)道線機(jī)器視覺(jué)實(shí)時(shí)處理DEMO；提供訓(xùn)練數(shù)據(jù)集

2、毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試軟件

毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試，包括探測(cè)距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)流，觀察不同工況下的目標(biāo)物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達(dá)測(cè)試軟件

接口測(cè)試；激光雷達(dá)配置，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。

4、組合導(dǎo)航測(cè)試軟件

接口測(cè)試；組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對(duì)準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。

5、高精地圖制圖軟件

使用內(nèi)置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖