啤酒自動化生產(chǎn)線過程控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)(工程型）

啤酒自動化生產(chǎn)線過程控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)(工程型）六自由度機(jī)械手抓瓶控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)：

任務(wù)要求
裝箱工藝主要分為2個(gè)部分：視覺檢測系統(tǒng)和機(jī)械手分部。
視覺檢測系統(tǒng)工作目的是：通過裝置于合適位置的攝像頭，對擺放在裝箱工作臺上的空箱體進(jìn)行拍攝，并對所拍攝到的圖像進(jìn)行處理，獲取裝瓶位的實(shí)時(shí)坐標(biāo)，并將坐標(biāo)傳送至控制機(jī)械手的PLC。
機(jī)械手部分的主要工作是：根據(jù)視覺檢測系統(tǒng)所獲得的裝瓶位坐標(biāo)，按照一定的軌跡，將通過貼標(biāo)分部的瓶體依次裝入箱體的裝瓶位。
項(xiàng)目技能點(diǎn)
1). 熟悉三菱Q系列PLC；
2). 熟悉三菱編程軟件GXDeveloper的使用方法；
3). 熟悉三菱六自由度機(jī)械手的使用
硬件介紹
本啤酒生產(chǎn)線裝箱分部所采用的是Q系列PLC的CPU為Q03UDCPU和Q172DRCPU。其中，Q03UDCPU為主CPU，Q172DRCPU為從CPU，即機(jī)器人CPU。
本次設(shè)計(jì)機(jī)器人分部中使用控制器為CR1Q-700系列，此控制器是與設(shè)計(jì)中使用的機(jī)械手專門匹配的控制器，為小型控制器，CPU設(shè)置類型為外部設(shè)置，在PLC基板上插入機(jī)器人控制器，省配線，不需要I/O模塊，使系統(tǒng)成本降低。
機(jī)械臂為RV-3SQ系列六自由度機(jī)械臂，為執(zhí)行動作的單元，具體型號為RV-3SQ-S11。

機(jī)械臂共六個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)有一個(gè)伺服電動機(jī)，由絕對編碼器來檢測位置?？刂破髋c機(jī)械手間也是獨(dú)立的，通過兩條線纜即馬達(dá)動力線和編碼器信號線來連接它們，其中馬達(dá)線用來提供動力來驅(qū)動電機(jī)，信號線提供信號來控制電機(jī)。
硬件連接圖