AGV自動(dòng)導(dǎo)引車實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

目前，AGV已經(jīng)在煙草、汽車裝配、印鈔造幣、新聞出版以及石油巖芯等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。冀東油田巖芯庫(kù)采用AGV 配合物流系統(tǒng)，能很好地適應(yīng)油田鉆井巖芯觀察分析的流程特點(diǎn)，為巖芯的觀察分析提供一種先進(jìn)的物流解決方案，有利于提高巖芯管理的信息化水平。
自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGV）最早出現(xiàn)在20世紀(jì)50年代，70年代開始在歐洲、美國(guó)、日本等發(fā)達(dá)國(guó)家迅速普及并應(yīng)用。到目前為止，在全球范圍內(nèi)已經(jīng)裝備了超過15萬臺(tái)（套）AGV車輛及系統(tǒng)。AGV代表了現(xiàn)代物流技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，在我國(guó)的應(yīng)用和研究近幾年來尤其是21世紀(jì)初得到了迅速發(fā)展。目前，已經(jīng)在煙草、汽車裝配、印鈔造幣、新聞出版以及石油巖芯等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
一、AGV自動(dòng)導(dǎo)引車實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)技術(shù)及功能特點(diǎn)
根據(jù)自主程度劃分，AGV系統(tǒng)可分為智能型、普通型和半智能型三類；從用途和結(jié)構(gòu)形式來分，AGV系統(tǒng)主要分為承載型AGV、牽引
AGV和自動(dòng)叉車AGV。在目前的技術(shù)水平條件下，AGV系統(tǒng)具備以下主要特點(diǎn)：便于和各種工業(yè)機(jī)器設(shè)備、數(shù)控加工中心配合作業(yè)；實(shí)現(xiàn)對(duì)物流的一體化控制；使生產(chǎn)線的設(shè)備具有很大的靈活性，便于重新布置和調(diào)整；可方便地跨越故障工位或離線待命，保證生產(chǎn)線的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)；相對(duì)于固定的物料輸送線，在占地最小的情況下，具有最大的交叉能力；靈活、及時(shí)的物料運(yùn)輸提高了設(shè)備的利用率；便于構(gòu)成高精度的信息動(dòng)態(tài)跟蹤系統(tǒng)；低噪聲、無污染且改善作業(yè)環(huán)境。
除去物料輔助裝卸裝置外， AGV系統(tǒng)都具有以下幾個(gè)子系統(tǒng)：AGV車載控制系統(tǒng)、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、在線充電系統(tǒng)以及AGV管理調(diào)度系統(tǒng)。AGV自動(dòng)導(dǎo)引車實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)具有如下的主要技術(shù)特點(diǎn)：動(dòng)態(tài)跟蹤定位，控制器模塊化結(jié)構(gòu)，高速無線通信網(wǎng)絡(luò)，基于高速無線通信和行駛路線的避碰調(diào)度、任務(wù)調(diào)度，高速、高效的智能充電設(shè)備。

二、AGV應(yīng)用方案
1. 項(xiàng)目概況
根據(jù)中國(guó)石油天然氣股份有限公司冀東油田分公司巖芯自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)物流系統(tǒng)工程項(xiàng)目建設(shè)的需要，AGV系統(tǒng)應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)如下功能：巖芯的自動(dòng)出入庫(kù)功能；空托盤的自動(dòng)出入庫(kù)功能；自動(dòng)充電
功能以及自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)。
根據(jù)冀東油田巖芯庫(kù)的實(shí)際項(xiàng)目需要，物流系統(tǒng)中的AGV系統(tǒng)作為立體庫(kù)出入庫(kù)端到巖芯觀察區(qū)和巖芯暫存區(qū)之間的巖芯盒輸送設(shè)備，完成巖芯觀察流程中的物料自動(dòng)搬運(yùn)工作。
2．AGV系統(tǒng)構(gòu)成
AGV自動(dòng)輸送系統(tǒng)由1臺(tái)AL 12型叉式AGV小車及車載控制系統(tǒng)、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、在線充電系統(tǒng)以及AGV管理調(diào)度系統(tǒng)等構(gòu)成，AGV小車數(shù)量最多可擴(kuò)展到50臺(tái)。
①AGV小車：AGV自動(dòng)輸送系統(tǒng)中執(zhí)行從自動(dòng)化立體庫(kù)的
出入庫(kù)端移載臺(tái)車到巖芯觀察區(qū)或巖芯觀測(cè)室暫存區(qū)，以及從巖芯觀察室暫存區(qū)到巖芯觀察區(qū)之間物料輸送的運(yùn)輸設(shè)備；
②地面導(dǎo)航系統(tǒng)：在AGV小車自動(dòng)運(yùn)行過程中，對(duì)運(yùn)行路線軌跡進(jìn)行位置計(jì)算和精確定位。AGV系統(tǒng)中的地面導(dǎo)航系統(tǒng)通過在運(yùn)行區(qū)域周圍安裝導(dǎo)航設(shè)備，利用激光導(dǎo)航來實(shí)現(xiàn)；
③無線通信系統(tǒng)：是由AGV管理主機(jī)和AGV小車之間組成的無線局域網(wǎng)，采用無線局域網(wǎng)來進(jìn)行AGV管理主機(jī)和AGV小車之間的信息交互。AGV管理主機(jī)和自動(dòng)化立體庫(kù)管理系統(tǒng)之間通過TCP/IP協(xié)議網(wǎng)絡(luò)連接；
④在線充電系統(tǒng)：系統(tǒng)中的智能充電機(jī)是采用PWM高頻逆變技術(shù)和MOTORLA專有芯片及鐵基鈮銅納米晶變壓器，結(jié)合國(guó)際最新充電參數(shù)動(dòng)態(tài)跟蹤自動(dòng)調(diào)整技術(shù)設(shè)計(jì)而成的AGV自動(dòng)車用鎘鎳
（NI-Cd）蓄電池組快速充電機(jī)。AGV小車在運(yùn)行的過程中，通過
小車上的智能設(shè)備自動(dòng)檢測(cè)電池容量，當(dāng)小車的容量低于一定值時(shí)，AGV管理系統(tǒng)調(diào)度小車去充電站進(jìn)行充電任務(wù)，當(dāng)?shù)孛娉潆娺B接器與AGV小車載充電連接器相連時(shí)，可自動(dòng)對(duì)車載蓄電池充電，當(dāng)充電結(jié)束后會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生通知AGV管理主機(jī)充電結(jié)束的信號(hào)。
AGV管理調(diào)度及監(jiān)控系統(tǒng)：AGV管理主機(jī)的任務(wù)包括：接收物流管理主機(jī)的任務(wù)命令請(qǐng)求；為任務(wù)命令的調(diào)用保持命令指令的隊(duì)列；為不同的任務(wù)命令請(qǐng)求分配最合適的AGV小車；當(dāng)需要時(shí)，向物流管理主機(jī)請(qǐng)求所需的變量參數(shù)值；回應(yīng)物流管理主機(jī)變量參數(shù)內(nèi)容的請(qǐng)求。AGV小車監(jiān)控系統(tǒng)的任務(wù)是全動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)顯示AGV系統(tǒng)中各臺(tái)AGV的工作位置及運(yùn)行狀態(tài)，并報(bào)告AGV系統(tǒng)出現(xiàn)的各種故障，此外也具有AGV系統(tǒng)仿真運(yùn)行的功能。在緊急情況下，也可通過AGV系統(tǒng)監(jiān)控工作站，指派特定的AGV執(zhí)行特定的任務(wù)。