產(chǎn)品分類
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一、產(chǎn)品簡介
物聯(lián)網(wǎng)模塊化機器人教學(xué)科研平臺，由一群模塊化群體機器人組成。該模塊機器人能夠完成群體機器人的移動、協(xié)同、跟隨等功能，并且可以實現(xiàn)ZigBee的組網(wǎng)，實現(xiàn)嵌入式無線通訊；同時多個模塊之間通過自主對接，組裝成運動能力豐富的關(guān)節(jié)機器人，可以實現(xiàn)蛇形，四足等各種關(guān)節(jié)機器人的運動。機器人內(nèi)部集成ARM，AVR，CC2430等模塊，可以用作嵌入式系統(tǒng)和智能物聯(lián)網(wǎng)的研究實驗，同時配合基于MSRS的機器人仿真軟件，可有效開展機器人的仿真實驗。平臺融合了群體機器人、自組裝和自變形機器人的多重優(yōu)點，是一套功能豐富、配套完善且極具研究價值的實驗平臺。
二、產(chǎn)品特點
Swarmbot的控制系統(tǒng)由1個32位處理器STM32F103和4個8位的單片機ATMega8組成，ARM與單片機之間采用I2C總線通信而形成主從分布式控制系統(tǒng)。
完全開放的硬件接口，可以實現(xiàn)由頂層到底層的編程與實驗。
ZigBee全局無線通信。采用TI公司的CC2430芯片，用于實現(xiàn)多個Swarmbot機器人之間的全局無線通信。
機器人內(nèi)部集成ARM，AVR，CC2430等MCU構(gòu)成嵌入式系統(tǒng)開發(fā)平臺。具有電機驅(qū)動，位置檢測，LED，按鍵，電流，檢測、紅外測距，光敏等一系列模塊?？梢詮V泛開展相應(yīng)的實驗研究和教學(xué)，并支持擴展。
多種層次的算法例程，可有效展開群體機器人、自組裝機器人等群體組裝和運動實驗。
Swarmbot機器人融合了群體機器人，自組裝機器人和自重構(gòu)機器人等多重優(yōu)勢，可以有效開展相關(guān)技術(shù)的融合。
三、硬件資源
六、機器人創(chuàng)意組裝
七、配置清單：
物聯(lián)網(wǎng)模塊化機器人教學(xué)科研平臺，由一群模塊化群體機器人組成。該模塊機器人能夠完成群體機器人的移動、協(xié)同、跟隨等功能，并且可以實現(xiàn)ZigBee的組網(wǎng)，實現(xiàn)嵌入式無線通訊；同時多個模塊之間通過自主對接，組裝成運動能力豐富的關(guān)節(jié)機器人，可以實現(xiàn)蛇形，四足等各種關(guān)節(jié)機器人的運動。機器人內(nèi)部集成ARM，AVR，CC2430等模塊，可以用作嵌入式系統(tǒng)和智能物聯(lián)網(wǎng)的研究實驗，同時配合基于MSRS的機器人仿真軟件，可有效開展機器人的仿真實驗。平臺融合了群體機器人、自組裝和自變形機器人的多重優(yōu)點，是一套功能豐富、配套完善且極具研究價值的實驗平臺。
Swarmbot的控制系統(tǒng)由1個32位處理器STM32F103和4個8位的單片機ATMega8組成，ARM與單片機之間采用I2C總線通信而形成主從分布式控制系統(tǒng)。
完全開放的硬件接口，可以實現(xiàn)由頂層到底層的編程與實驗。
ZigBee全局無線通信。采用TI公司的CC2430芯片，用于實現(xiàn)多個Swarmbot機器人之間的全局無線通信。
機器人內(nèi)部集成ARM，AVR，CC2430等MCU構(gòu)成嵌入式系統(tǒng)開發(fā)平臺。具有電機驅(qū)動，位置檢測，LED，按鍵，電流，檢測、紅外測距，光敏等一系列模塊?？梢詮V泛開展相應(yīng)的實驗研究和教學(xué)，并支持擴展。
多種層次的算法例程，可有效展開群體機器人、自組裝機器人等群體組裝和運動實驗。
Swarmbot機器人融合了群體機器人，自組裝機器人和自重構(gòu)機器人等多重優(yōu)勢，可以有效開展相關(guān)技術(shù)的融合。
三、硬件資源
| 類別 | 配置 |
| 處理器 | STM32F103CBT6，32位標準RISC處理器 |
| Atmega8L，8位AVR RISC結(jié)構(gòu)單片機 | |
| 接口 | 2個I2C接口(SMBus/PMBus) |
| 3個USART接口 | |
| 2個SPI同步串行接口(18兆位/秒) | |
| CAN接口(2.0B 主動) | |
| USB 2.0全速接口 | |
| 串行線調(diào)試（SWD）和JTAG接口 | |
| 無線通訊模塊 | ZigBee CC2430 |
| 驅(qū)動與傳感器 | 近距離紅外傳感器: 12對 1~150mm |
| 遠距離紅外傳感器: 4對 0~250mm | |
| ADXRS613陀螺儀(Yaw rate): 150°/s |
四、軟件資源
| 類別 | 軟件資源 |
| 開發(fā)環(huán)境 | 嵌入式集成開發(fā)環(huán)境IAR EWARM |
| 單片機系統(tǒng) | ATmega8L單片機系統(tǒng)的學(xué)習(xí)與實驗 |
| 嵌入式ARM系統(tǒng) |
STM32處理器的GPIO、中斷、定時操作及AD轉(zhuǎn)換 GPIO的結(jié)構(gòu)特性、寄存器配置及其示例 嵌套式中斷控制器（NVIC）簡介、外部中斷/事件，（EXTI）控制原理及相關(guān)的寄存器說明 STM32通用定時器的PWM輸出控制 STM32 A/D編程 |
| ZigBee無線通訊 | ZigBee協(xié)議學(xué)習(xí)、開發(fā)與組網(wǎng) |
| 群體機器人 |
移動機器人的尋線跟蹤、探測、定位導(dǎo)航和自主避障等實驗 群體機器人的跟隨、編隊、協(xié)作和自組裝等實驗 多關(guān)節(jié)機器人的步態(tài)實驗 |
| 仿真環(huán)境 |
基于微軟推出的機器人開發(fā)平臺 Microsoft Robotic Studio(MSRS) 能夠監(jiān)控狀態(tài)和與單個組件進行交互 能夠發(fā)現(xiàn)、創(chuàng)建、停止和重新啟動組件 能夠處理從多個傳感器來的并發(fā)輸入，并將這些并發(fā)輸入變 成互不干擾的消息隊列 能夠處理自治系統(tǒng)，也能夠在本地或者通過網(wǎng)絡(luò)控制機器人 提供的運行時是輕量級的并能夠運行在不同的環(huán)境中 其可擴展性和靈活性可以適應(yīng)多種不同的硬件和軟件 |
五、機器人自組裝流程
| 序號 | 名稱 | 單位 | 數(shù)量 | 備注 |
| 1 | 機器人節(jié)點 | 個 | 6 | |
| 2 | 電源適配器(DC 8.4V1.2A) | 塊 | 1 | |
| 3 | 編程下載調(diào)試板 | 塊 | 1 | 帶配線 |
| 4 | J-Link仿真器 | 套 | 1 | 帶配線 |
| 5 | ZigBee Debugger仿真器 | 套 | 1 | 帶配線 |
| 6 | 配套光盤 | 張 | 1 | |
| 7 | 產(chǎn)品說明書 | 本 | 1 | 電子版 |
